3D Printing Calculators

FDM: kalibracja i firmware

Strojenie PID (Ziegler–Nichols)

Gdy grzałka siedzi na krawędzi oscylacji, Ku to to wzmocnienie, a Tu okres w sekundach. Klasyczny Ziegler–Nichols robi z tego Kp, Ki i Kd. Wybór firmware to dokumentacja — trzy wzmocnienia to ta sama matematyka.

Dane wejściowe

Jednostki

Wzmocnienie proporcjonalne, przy którym temperatura ledwo podtrzymuje oscylację, na skali firmware 0–255 (ustawione Kp).

s

Sekundy między szczytami oscylacji przy tym Ku.

Nie zmienia Kp, Ki ani Kd. Tylko przypomina, jakie komendy są.

regulamin

Wyniki

Prosimy zaznaczyć pole powyżej, aby wyświetlić Wynik.

Metoda obliczeń

Klasyczne PID Zieglera–Nicholsa z eksperymentu na granicy stabilności: Kp = 0,6 × Ku, Ki = 2 × Kp / Tu, Kd = Kp × Tu / 8, Tu w sekundach. Lista firmware nie zmienia liczb; Marlin i Klipper oczekują tylko innych komend lub kluczy konfiguracji. Niepoprawne, gdy Ku albo Tu nie jest dodatnie. Bez przeliczania jednostek: Marlin (M301/M304) i Klipper (pid_Kp/pid_Ki/pid_Kd) wyrażają wzmocnienia na skali PWM grzałki 0–255 na °C, Ki na sekundę, a Kd w sekundach, więc jako Ku wpisz wartość Kp, na której pracowało firmware.

Dokładny wzór

Kp = 0,6 × Ku. Ki = 2 × Kp / Tu. Kd = Kp × Tu / 8. Marlin M301/M304 i Klipper pid_Kp/pid_Ki/pid_Kd przyjmują te same liczby na skali PWM 0–255. Ograniczenia: Klasyczny Ziegler–Nichols jest agresywny i może przeregulować. Lepiej PID_CALIBRATE / M303; nigdy nie zostawiaj grzałki bez nadzoru przy polowaniu na Ku.

Gdzie wkleić liczby

Marlin: M301 hotend, M304 stół, potem M500. Klipper: pid_Kp, pid_Ki, pid_Kd pod grzałką, potem SAVE_CONFIG po prawdziwym PID_CALIBRATE jeśli możesz.

Najczęstsze pytania

Jak znaleźć Ku i Tu?

Podnoś Kp (inne zero), aż temperatura oscyluje ze stałą amplitudą. Ku to to Kp. Tu to czas między szczytami. Albo M303 / PID_CALIBRATE.

Wartości Marlin vs Klipper na forach.

Oba autotune (M303 i PID_CALIBRATE) robią test przekaźnikowy i stosują te same klasyczne wzory, ale inaczej szacują Ku i Tu, w innych temperaturach i przy innym nawiewie. Matematyka na tej stronie jest identyczna dla obu.

Tu stołu jest ogromne przy hotendzie.

Stół to wolny obiekt: hotendy zwykle oscylują z Tu około 20–40 s, stoły często 100 s i więcej. Nie wklejaj PID hotendu na stół.

Stół przeregulowuje o 10 °C.

Klasyczny ZN jest żwawy. Obniż trochę Kp albo autotune firmware, który często bardziej tłumi.

Więcej w tym temacie

Wszystkie narzędzia w tym temacie