3D Printing Calculators
Ajuste PID (Ziegler–Nichols)
https://www.3dsizing.com/es/calculators/ajuste-pid/
Solo una estimación — no es firmware, un perfil de laminador ni un presupuesto. Confírmelo en una prueba.
Ajuste PID (Ziegler–Nichols)
Cuando un calentador oscila al límite, Ku es esa ganancia y Tu el periodo en segundos. Ziegler–Nichols clásico convierte esos dos números en Kp, Ki y Kd. La firmware aquí es documentación: las tres ganancias son la misma matemática.
Datos de entrada
Resultados
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Método de cálculo
PID Ziegler–Nichols clásico del experimento en el límite de estabilidad: Kp = 0,6 × Ku, Ki = 2 × Kp / Tu, Kd = Kp × Tu / 8, Tu en segundos. El desplegable de firmware no altera los números; Marlin y Klipper solo esperan otras órdenes o claves de configuración. Inválido si Ku o Tu no son positivos. Sin conversión de unidades: Marlin (M301/M304) y Klipper (pid_Kp/pid_Ki/pid_Kd) expresan las ganancias en una escala PWM del calentador de 0–255 por °C, con Ki por segundo y Kd en segundos, así que introduzca como Ku el Kp con el que funcionaba su firmware.
Fórmula exacta
Kp = 0,6 × Ku. Ki = 2 × Kp / Tu. Kd = Kp × Tu / 8. Marlin M301/M304 y Klipper pid_Kp/pid_Ki/pid_Kd toman los mismos números en una escala PWM de 0–255. Límites: Ziegler–Nichols clásico es agresivo y puede sobrepasar. Prefiera PID_CALIBRATE / M303; no deje un calentador solo cazando Ku.
Dónde pegar los números
Marlin: M301 hotend, M304 cama, luego M500. Klipper: pid_Kp, pid_Ki, pid_Kd bajo el calentador, luego SAVE_CONFIG tras un PID_CALIBRATE real si puede.
Preguntas frecuentes
¿Cómo hallo Ku y Tu?
Suba Kp (los demás a cero) hasta que la temperatura oscile a amplitud constante. Ku es ese Kp. Tu es el tiempo entre picos. O M303 / PID_CALIBRATE.
Valores Marlin vs Klipper en foros.
Ambos autotunes (M303 y PID_CALIBRATE) hacen una prueba de relé y aplican estas mismas fórmulas clásicas, pero estiman Ku y Tu de forma distinta, a otras temperaturas y con otros ventiladores. El cálculo de esta página es idéntico para ambos.
El Tu de cama es enorme frente al hotend.
Una cama es una planta lenta: los hotends suelen oscilar con Tu de unos 20–40 s, las camas a menudo 100 s o más. No pegue el PID del hotend en la cama.
Mi cama se pasa 10 °C.
ZN clásico es nervioso. Baje un poco Kp o use el autotune, que suele amortiguar más.
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